故事发生在遥远的未来世界，此时，人类对于太空的勘探已经发展到了成熟的阶段，梅尔（内森·菲利安NathanFillion饰）是太空船“宁静号”的船长，每一日，梅尔都驾驶着他的“家”，穿梭在浩瀚的宇宙之中。 宁静号拥有九名乘客，这九人地位悬殊，个性迥异，每一个人都有着一段不可告人的灰暗往事，而他们脱离陆地登上宁静号，亦有着各自不同的理由。九人他们脱离陆地登上宁静号，亦有着各自不同的理由。九人唯一的共同点在于，他们都是地上世界中的“刺头”。为了维持生计，宁静号接纳一切能够赚钱的任务，其中甚至有些看起来并不是那么合法，与此同时，梅尔船长亦要带领他的船员们设法逃脱联邦政府的追踪。

角色介绍

马尔科姆·雷诺

演员 内森·菲利安

宁静号船长，插科打诨玩世不恭，但隐藏在轻松幽默后面的，则是对事物的深刻洞悉和对人性的彻底理解——这正是他总能化解危机的根本，也是能将完全不同性格的船员团结在一起的法宝。几乎每次阴谋或者危险的交易都被经验老道的他所化解，但每次从小酒馆狼狈逃出的也是他。

佐伊

演员 吉娜·托瑞斯

宁静号大副，驾驶员沃什的妻子，是马尔的得力助手，两人从反抗军开始就是配合默契的搭档，佐伊是独立坚强的女性，是马尔完全信任的搭档，因此许多事马尔只需放心让佐伊去做就会很圆满，在被犯罪头子抓住后，正是佐伊展现出了足够的智慧和能力拯救丈夫及马尔。

沃什

演员 艾伦·图代克

一个自信而技术高超的驾驶员，深爱妻子佐伊，深爱“宁静号”飞船，更深爱这个集体。原先他对马尔与佐伊的关系有些困惑，但某次和马尔共同被捕的经历让他彻底释怀。他胆小，但关键时刻不会畏缩，他平凡，但在所有人眼里，他是飞船的动力来源。

杰恩

演员 亚当·鲍德温

雇佣兵，大块头，但没脑子。如果没有马尔，他大概不会登上飞船，也不会死心塌地跟着他南征北战，然而他简单的智商总是被其他东西所诱惑，金钱，或者欲望，许多危机都是他造成的，虽然每次都被偶然解救，但马尔清楚他的为人，不时给他点儿小教训，他就会服帖一阵。

凯莉

演员 朱尔·斯泰特

宁静号机械师，她是个自由的女孩儿，拥有对机械的天赋，同时还拥有纯真的心，她在无意间登上“宁静号”，也无意间喜欢上医生，她从不束缚自己的想法，也不迁就任何人，她是平凡的女子，也是故事最少的人，这让她显得与众不同，纯真又开心。

伊诺拉

演员 莫瑞娜·巴卡琳

她是地位尊贵的人，她是经过严格训练的特殊职业者。当初租用马尔的逃生舱也许看重的并不是飞船有多好，而是看重了马尔的为人，她和马尔之间的火花虽擦得激烈，却从未迸发，她可以让跟她在一起的男人和女人交出最真实的自己，却无法掌握马尔最真实的想法。

幕后花絮

出于商业考虑，FOX在播放《萤火虫》时打乱了原本的播出顺序，这也被许多粉丝和媒体认为是该剧过早夭折的直接原因。不过随后发行的DVD以及科学频道重播时，都遵循了剧组最初设想的顺序。

由于当时FOX仍手握“萤火虫”的命名权，所以乔斯·韦登在与环球影业制作电影《冲出宁静号》时被迫选择了片中的飞船名“宁静号”作为片名。

《萤火虫》采用16:9的宽银幕格式拍摄，而坚决的乔斯·韦登为了让FOX同意以该格式播出，故意把演员安排在画面两边，最终令FOX通过。

《萤火虫》太空中移动的飞船飞行特效刻意不采用震撼音效——太空中没有空气自然不会出现声音——这也令该剧较其他科幻影视作品更为真实。这种风格由负责特效的Zoic工作室设计，后来他们在打造《太空堡垒卡拉狄加》时延续了这一风格。

2007年6月，宇航员Steven Swanson将《萤火虫》和《冲出宁静号》的DVD带上了国际空间站。

在最初的构想中，《萤火虫》的主角只有5位，后来增至9位；而乔斯·韦登原本计划让吕蓓卡·盖哈特扮演伊诺拉一角。

剧中瑞芙一角是其扮演者莎莫·格劳的第一个有台词角色，此前她曾在乔斯·韦登的《天使》中跑过龙套，后者觉得她非常适合演瑞芙，于是直接将角色给了她。

饰演剧中幼年西蒙的扎克·埃夫隆在《萤火虫》中完成了个人的荧屏处女作，而这也为其出演之后的成名作《歌舞青春》铺平了道路。

尼尔·帕特里克·哈里斯曾经参加了西蒙的试镜，但并未成功，不过之后他参演了乔斯·韦登的另一部作品《恐怖博士的欢唱博客》。

乔斯·韦登有意将剧中的联盟（The Alliance，全称Anglo-Sino Alliance）设定成为融合了中美两国的新政体，因此剧中多次出现中文或汉字，而长官和士兵的制服则源于《星河战队》的“尾货”。

在得知FOX决定砍掉《萤火虫》后，广大粉丝自发举行各种请愿活动，在《综艺》杂志投放广告，向UPN寄送明信片等等。虽然并未扭转剧集夭折的厄运，但却令FOX发行了DVD，后来的电影《冲出宁静号》也正是应了这些死忠粉丝的要求而得以问世。而在《冲出宁静号》上映后，衷心依旧的剧迷又将2006年6月23日设立“宁静号日（Serenity Day）”，当天众多粉丝集体购买《萤火虫》和《冲出宁静号》的DVD，以期骄人的销量可以令环球影业考虑拍摄制作续集